工业机器人雕刻实训装置系统_ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训平台

ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训平台 一、概述 ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训系统由 ZN630型工业机器人、雕刻台、工装夹具、安全装置（包括围栏、光栅、自动门）、控制系统等组成；结合 InteRobot 离线编程软件输出机器人雕刻代码，ZNH-DK01型 工业机器人雕刻实训系统实现工件的上下料自动化，完成工件的雕刻。 二、配置清单

序号	名称及规格	单位	数量	备注
1	ZN630型工业机器人	套	1
2	雕刻台	张	1	非标定制
3	工装夹具	个	1	非标定制
4	安全装置	套	1	/
5	控制系统	套	1

二、技术参数
1、ZN630型工业机器人

工业机器人		ZN630
自由度		6
额定负载		30Kg
*大工作半径		1701mm
重复定位精度		±0.05mm
运动范围	J1	±160°
	J2	-175°/+75°
	J3	+40°/ +265°
	J4	±180°
	J5	±125°
	J6	±360°
额定速度	J1	88°/s，1.53 rad/s
	J2	66°/s，1.15 rad/s
	J3	120°/s，2.09 rad/s
	J4	178°/s，3.11 rad/s
	J5	178°/s，3.11 rad/s
	J6	225°/s，3.93 rad/s
*高速度	J1	96°/s，1.68 rad/s
	J2	88°/s，1.53rad/s
	J3	192°/s，3.35 rad/s
	J4	297°/s，5.18 rad/s
	J5	297°/s，5.18 rad/s
	J6	375°/s,6.54rad/s
容许惯性矩	J6	0.8kg㎡
	J5	3.3kg㎡
	J4	8.7kg㎡
容许扭矩	J6	30.7Nm
	J5	73.4Nm
	J4	140.4Nm
适用环境	温度	0～45°
	湿度	20%～80%
	其他	避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子）
示教器线缆长度		8米
本体-柜体连接线长度		6米
I/O参数		数字量：32输入，31输出（控制柜故障指示灯输出占用1）
电源容量		5.6kVA
额定功率		4.5kW
额定电压		3相AC380V
额定电流		8.1A
本体防护等级		IP54
安装方式		地面、倒挂安装
本体重量		302kg
控制柜防护等级		IP53
控制柜尺寸		750mm（宽）×486mm（厚）×1030mm（高）-立式
控制柜重量		186kg

2、InteRobot 机器人离线编程软件 （1）软件介绍 InteRobot 离线编程软件支持包含华数、ABB、KUKA 等多种机器人型号代码输出，用户可自定义新建机器人、工具夹具及变位机，也可选用库内模型直接进行离线编程与仿真、优化路径、干涉检查、输出后置代码。输出控制代码到机器人上进行复杂的轨迹运动。广泛运用于机器人打磨、焊接、去毛刺、涂胶、喷涂、焊接等领域。 （2）软件特点： 快速：快速编程，精准实现 高效：提高生产力，减少人力成本 专业：专业的机器人应用工艺包集成，高速、高效的离线编程方法； 精准：软件＋硬件＝理论＋实际软件与硬件结合计算，精准标定工件实际位置，实现精准离线； 拓展性：软件模块化、扩展性高，丰富的二次开发，满足客户私人订制。 三、实训项目 1、工业机器人基本操作 2、工业机器人示教操作 3、建立工件坐标系操作 4、TCP 标定操作 5、工业机器人上下料操作 6、工业机器人雕刻综合应用 7、InteRobot 离线编程软件实 8、训综合应用